yt-dlp
[FFmpeg]. Utilidad escrita en python [pip install yt-dlp] para descargar audio y video de servicios como YouTube. Es un fork de youtube-dl que actualmente parece que no se está desarrollando.
$ yt-dlp url
forma básica
$ yt-dlp -F url
muestra diferentes formatos de descarga
$ yt-dlp -f 137 url
especificando formato según listado anterior